Engelska

Varje vårtermin

Syftet med kursen är att:
ge kunskaper om den grundläggande teorin för dynamiken hos Flerkropps-system bestående av stela och enkla flexibla kroppar.
ge insikter i den numeriska analysen av Flerkroppsdynamikens ekvationer.

Stel kropps kinematik och dynamik; Eulers vinklar, m.m., tröghetstensorn, Eulers ekvationer, Effekt och energi. Rotation kring fix axel och fix punkt; lagerreaktioner, dynamisk balansering, stabilitet, Gyroskopisk rörelse. d´Alemberts princip. Lagranges ekvationer; tvång, frihetsgrader, Lagrangefunktion, generaliserade krafter. Flerkroppssystem; holonoma och icke-holonoma tvångsvillkor, tvångskrafter, kontaktkrafter, friktion, effektförlust. Lagranges ekvationer med tvångsvillkor. Stela och flexibla kroppar i system; diskretisering och koordinatrepresentation, mass- och styvhetsmatriser. Rörelseekvationerna; deras konstruktion och numeriska behandling. Något om programsystemen ADAMS, MATLAB m.fl.

kunna redogöra för de viktigaste resultaten i teorin för Flerkroppsdynamik.
kunna formulera teoretiska modeller för system av kopplade stela och enkla elastiska kroppar.
kunna något om de kommersiella datorprogram för Flerkroppsdynamik som finns tillgängliga på marknaden.

kunna analysera vissa enkla Flerkropps-system med hjälp av datorprogram (Mathcad, FEM, MBS-program).
kunna redogöra för en genomförd analys av ett flerkroppsproblem i en välskriven rapport.
kunna beskriva några tekniska problem i industriella tillämpningar som kan studeras med hjälp av Flerkroppsdynamik.

kunna värdera erhållna resultat utifrån den aktuella problemställningen och fysikalisk rimlighet.

Föreläsningar

övningar

Projekt

Skriftlig tentamen

Skriftlig rapport

Inlämningsuppgifter

Underkänd, godkänd

Grundläggande kurser i mekanik, linjär algebra och analys.

Lidström, P. & Nilsson, K.: Fundamentals of Multibody Dynamics, Lecture notes. Division of Mechanics Lund University, 2015.

FMEN02F

 -05-04

Professor Per Kristiansson