Kursplan för

Nonlinear Control Theory
Ickelinjär reglerteori

FRT026F, 7.5 högskolepoäng

Gäller från och med: Autumn 2021
Beslutad av: Professor Thomas Johansson
Datum för fastställande: 2021-09-07

Allmänna uppgifter

Avdelning: Automatic Control
Kurstyp: Ren forskarutbildningskurs
Undervisningsspråk: English

Syfte

The goal of the course is to provide good knowledge and practice the ability to use classical as well as modern analysis and design methods for nonlinear control systems.

Mål

Kunskap och förståelse

För godkänd kurs skall doktoranden

know and understand simple and advanced methods for nonlinear control
know the strengths and limitations of state-of-the art nonlinear control theory

Färdighet och förmåga

För godkänd kurs skall doktoranden

know how to identify and define nonlinear control problems
be able to use numerical software (e.g. Matlab) to solve advanced nonlinear control problems

Värderingsförmåga och förhållningssätt

För godkänd kurs skall doktoranden

understand how to match different theoretical tools to different practical problems
show ability for teamwork and group collaboration

Kursinnehåll

Lyapunov theory for autonomous and time-varying systems - Small-gain theory - Absolute stability - Integral quadratic constraints - Passivity - Center manifold theorem - Stability of periodic and perturbed systems - Averaging, Singular perturbations, Geometric control theory - Feedback linearization - Nonlinear design tools (backstepping, high gain control)

Kurslitteratur

Khalil, H. K.: Nonlinear Systems 3rd ed. Prentice Hall, 2002. ISBN 0130673897.
There are significant changes between the 2nd and 3rd addition, so be sure to obtain the 3rd edition if pursuing this course.

Kursens undervisningsformer

Undervisningsformer: Föreläsningar, övningar

Kursens examination

Examinationsform: Skriftlig tentamen
Betygsskala: Underkänd, godkänd
Examinator:

Antagningsuppgifter

Förkunskapskrav: PhD student engineering/maths - basic course in automatic control FRTF05
Förutsatta förkunskaper: Familiarity with the contents from the masters level course: nonlinear control and servo systems FRTN05

Övrig information

Previous incarnations of the course including all lecture material can be found here: https://www.control.lth.se/education/doctorate-program/nonlinear-control-theory/nonlinear-control-theory-2017/