Kursplan för

Ickelinjär reglerteori
Nonlinear Control Theory

FRT026F, 7.5 högskolepoäng

Gäller från och med: Höstterminen 2021
Beslutad av: Professor Thomas Johansson
Datum för fastställande: 2021-09-07

Allmänna uppgifter

Avdelning: Reglerteknik
Kurstyp: Ren forskarutbildningskurs
Undervisningsspråk: Engelska

Syfte

Målet med kursen är att ge god kunskap och öva förmågan att använda klassiska såväl som moderna analys- och designmetoder för olinjära styrsystem.

Mål

Kunskap och förståelse

För godkänd kurs skall doktoranden

känna till och förstå enkla och avancerade metoder för olinjär reglering
känna till styrkorna och begränsningarna i state-of-the art, olinjär reglerteori

Färdighet och förmåga

För godkänd kurs skall doktoranden

veta hur man identifierar och definierar olinjära reglerproblem
kunna använda numerisk programvara (t.ex. Matlab) för att lösa avancerade olinjära reglerproblem

Värderingsförmåga och förhållningssätt

För godkänd kurs skall doktoranden

förstå hur man matchar olika teoretiska verktyg med olika praktiska problem
visa förmåga till lagarbete och gruppsamarbete

Kursinnehåll

Lyapunovteori för autonoma och tidsvarierande system - Small-gain theory - Absolut stabilitet - Integral quadratic constraints - Passivitet - Center manifold theorem - Stabilitet i periodiska och störda system - Medelvärde, enskilda störningar, geometrisk reglerteori - Återkopplingslinjärisering - Olinjära designverktyg (backstepping, reglering med hög förstärkning)

Kurslitteratur

Khalil, H. K.: Nonlinear Systems 3rd ed. Prentice Hall, 2002. ISBN 0130673897.
Version 2 och 3 av kursboken skiljer sig markant. Se till att skaffa den 3e versionen.

Kursens undervisningsformer

Undervisningsformer: Föreläsningar, övningar

Kursens examination

Examinationsform: Skriftlig tentamen
Betygsskala: Underkänd, godkänd
Examinator:

Antagningsuppgifter

Förkunskapskrav: Doktorander ingenjör/matte - grundkurs i reglerteknik FRTF05
Förutsatta förkunskaper: Kännedom om innehållet från masternivåkursen: olinjära regler- och servosystem FRTN05

Övrig information

Tidigare kursomgångar samt kursmaterial can hittas här: https://www.control.lth.se/education/doctorate-program/nonlinear-control-theory/nonlinear-control-theory-2017/