Autonoma system del 1
Autonomous Systems Part 1

FRT195F, 6 högskolepoäng

Gäller från och med: Vårterminen 2018
Beslutad av: Professor Thomas Johansson
Datum för fastställande: 2019-09-12

Allmänna uppgifter

Avdelning: Reglerteknik
Kurstyp: Ren forskarutbildningskurs
Undervisningsspråk: Engelska

Syfte

Autonoma system är en kärnkurs inom Wallenberg Autonomous Systems and Software Program (WASP), vars syfte är att ge en bred förståelse för autonoma system i allmänhet och grundläggande kunskaper i ämnen som krävs för att förstå och utveckla autonoma system.

Mål

Kunskap och förståelse

För godkänd kurs skall doktoranden

• förklara vad autonomi är och vad som kännetecknar ett autonomt system.
• förklara hur ett autonomt system fungerar och beskriva dess viktiga komponenter.
• förklara optimal reglering och modellprediktiv reglering och hur de relaterar till autonoma system.
• förklara vanliga metoder för visuell objektsdetektering och följning (bakgrundsmodellering, utseenedebaserade detektorer, områdesföljning, objektsföljning).
• förklara vanliga typer av positioneringssystem (t.ex. GNSS, UWB, dödräkning, tröghetsnavigering, opportunistisk signalnavigering, magnetfälts-SLAM), deras styrkor och svagheter.
• förklara vanliga metoder och tekniker för förstärkningslärande, neurala nätverk och djupa nätverk, särskilt för autonoma system.

Färdighet och förmåga

För godkänd kurs skall doktoranden

• analysera hur olika komponenter bidrar till ett systems autonomi.
• analysera relationerna mellan och integreringen av reglerteknik, rörelseplanering, uppgiftsplanering och beslutsfattande.
• analysera effekten av mätfel på noggrannheten och pålitligheten för positioneringssystem.
• formge och programmera ett system för människa-robot-interaktion baserat på bildinformation.

Värderingsförmåga och förhållningssätt

För godkänd kurs skall doktoranden

• analysera hur industrin och samhället påverkas av autonoma system.
• reflektera över etiska och moraliska frågor relaterade till autonoma system.

Kursinnehåll

Kursen anordnas i samarbete mellan fyra svenska universitet: KTH, Chalmers, Linköping och Lund. Kursen består av fyra moduler: - Reglerteknik och beslutsfattande - Sensorer och perception

Kurslitteratur

Föreläsningsmaterial (OH-bilder) och inlämningsuppgifter distribueras via hemsidan.

Kursens undervisningsformer

Undervisningsformer: Föreläsningar, seminarier, laborationer, övningar, projekt. Kursen organiseras kring fem tvådagarssessioner med fysiska möten i Linköping, Stockholm, Göteborg eller Lund: - Reglering och beslutsfattande - Sensorer och perception Varje session består av föreläsningar, inbjudna föredrag och seminarier. Det huvudsakliga materialet för varje modul presenteras på sessionen och examineras vid efterföljande session. Den första sessionen ger också en introduktion till autonoma system och autonomi. Mellan sessionerna pågår det lokala aktiviteter vid de fyra universiteten (Göteborg, Linköping, Lund och Stockholm). Dessa är till största delen studentdrivna.

Kursens examination

Examinationsformer: Skriftlig rapport, inlämningsuppgifter, seminarieföredrag av deltagarna, övrigt. Examinationen består av övningar, laborationer och projekt. Det finns också en slutexamination i form av ett tvådagars seminarium.
Betygsskala: Underkänd, godkänd
Examinator:

Antagningsuppgifter

Urvalskriterier: Doktorander antagna till WASP forskarskola har prioritet om kursen är överbokad.

Kurstillfällesinformation

Kontaktinformation och övrigt

Kursansvariga:
Hemsida: https://kth.instructure.com/courses/4962