Gäller från och med: Höstterminen 2016
Beslutad av: Professor Thomas Johansson
Datum för fastställande: 2016-10-27
Avdelning: Reglerteknik
Kurstyp: Gemensam kurs, avancerad nivå och forskarnivå
Kursen ges även på avancerad nivå med kurskod: FRTN05
Undervisningsspråk: Engelska
Syftet med kursen är att lära sig känna igen viktiga olinjära reglerproblem, att behärska de viktigaste analysmetoderna för olinjära system samt att använda några praktiska verktyg för olinjär design.
Kunskap och förståelse
För godkänd kurs skall doktoranden
Färdighet och förmåga
För godkänd kurs skall doktoranden
Värderingsförmåga och förhållningssätt
För godkänd kurs skall doktoranden
Förläsningsinnehåll: Olinjära fenomen. Matematisk modellering av olinjära system. Jämviktspunkter. Linjärisering kring jämviktspunkter och trajektorier, Fasplansanalys, Stabilitetsteori omfattande Lyapunovmetoder, cirkelkriteriet, lågförstärkningssatsen samt passivitet, Datorhjälpmedel för simulering och analys, effekter av mättning, friktion, glapp och kvantisering i reglerkretsar, Beskrivande funktioner för analys av gränssvängningar, Högförstärkningsmetoder och reläåterkoppling, optimal reglering samt olinjära syntes- och designmetoder. Laborationer: Beskrivande funktionsanalys och regulatordesign med dödzonskompensering på en lufttrottel för bilmotorer; Energibaserad design av uppsving för en inverterad pendel; Trajektoriegenerering via optimal regleringsansats för pendel på vagn.
Khalil, H. K.: Nonlinear Systems. Prentice Hall, 2002. ISBN 0131227408.
Undervisningsformer: Föreläsningar, laborationer, övningar
Examinationsform: Skriftlig tentamen
Betygsskala: Underkänd, godkänd
Examinator:
Förutsatta förkunskaper: FRT010 Reglerteknik AK
Kursansvarig: Anders Rantzer <anders.rantzer@control.lth.se>
Hemsida: https://www.control.lth.se/Education/EngineeringProgram/FRTN05.html