Förläsningsinnehåll: Olinjära fenomen. Matematisk modellering av olinjära system. Jämviktspunkter. Linjärisering kring jämviktspunkter och trajektorier, Fasplansanalys, Stabilitetsteori omfattande Lyapunovmetoder, cirkelkriteriet, lågförstärkningssatsen samt passivitet, Datorhjälpmedel för simulering och analys, effekter av mättning, friktion, glapp och kvantisering i reglerkretsar, Beskrivande funktioner för analys av gränssvängningar, Högförstärkningsmetoder och reläåterkoppling, optimal reglering samt olinjära syntes- och designmetoder.
Laborationer: Beskrivande funktionsanalys och regulatordesign med dödzonskompensering på en lufttrottel för bilmotorer; Energibaserad design av uppsving för en inverterad pendel; Trajektoriegenerering via optimal regleringsansats för pendel på vagn.
