Gäller från och med: Höstterminen 2017
Beslutad av: Professor Thomas Johansson
Datum för fastställande: 2017-12-07
Avdelning: Reglerteknik
Kurstyp: Ren forskarutbildningskurs
Undervisningsspråk: Engelska
Syftet med kursen är att studera metoder för automatiserad rörelseplanering och relaterade frågeställningar för regulatordesign. Ett särskilt fokus i kursen är att använda de aktuella metoderna i praktiken och hur algoritmerna som studeras kan användas som en delkomponent i ett större hierarkiskt reglersystem.
Kunskap och förståelse
För godkänd kurs skall doktoranden
Färdighet och förmåga
För godkänd kurs skall doktoranden
Introduktion till rörelseplanering och reglering, Fundamentala begrepp inom rörelseplanering, Samplingsbaserade metoder för rörelseplanering, Rörelseplanering för tidsvariabla och hybrida system, Introduktion till rörelseplanering och reglering baserat på återkoppling, Samplingsbaserade och optimeringsbaserade metoder för rörelseplanering för system med differentialvillkor, Algoritmer från systemteori och analytiska metoder för rörelseplanering, Maskininlärning för rörelseplanering och reglering.
LaValle, Steven M.: Planning Algorithms. Cambridge University Press, Cambridge, UK, 2006.
Boken kompletteras med flera vetenskapliga artiklar samt bokkapitel.
Undervisningsformer: Föreläsningar, seminarier, projekt
Examinationsformer: Skriftlig rapport, inlämningsuppgifter, seminarieföredrag av deltagarna.
För att erhålla kurspoäng, ska deltagaren:
* Deltaga vid mötena som hålls varje vecka och aktivt deltaga i diskussionerna under seminarierna.
* Göra inlämningsuppgifter varje vecka och skicka dem till kursansvarig inför varje möte (huvudsakligen bestående av kommenterad kod eller skript för implementeringen av algoritmerna, ingen skriftlig rapport erfordras).
* Förbereda och hålla en, eller högst två, föreläsningar under kursen.
* Slutföra ett mindre projekt, presentera detta vid ett seminarium samt redovisa resultaten i en skriftlig rapport.
Betygsskala: Underkänd, godkänd
Examinator:
Kursansvariga:
Hemsida: http://www.control.lth.se/Education/DoctorateProgram/motion-planning.html